Первые отопительные печи с отводом продуктов горения через дымовые трубы появились приблизительно за пару веков до нашей эры. Постоянно совершенствуясь, эти печи долгое время служили основным способом отопления. За время, которое человек использует печи, их эффективность значительно увеличилась. Например, КПД классической двухъярусной печи составляет от 60 % до 80% — то есть приближается к КПД современных твердотопливных котлов.

Инженеры Римской Империи внесли особый вклад в историю отопления. Так как, именно в Римской Империи зародились системы центрального отопления и теплого пола. Данные системы работали благодаря сети специальных каналов, которые размещались под полом и в стенах, по которым пропускались горячие дымовые газы из печи. Чтобы не строить для каждого отдельного помещения печь, римские инженеры использовали одно специализированное помещение и сеть каналов. Этот этап был очень важным в истории отопления.

С XV века начали применять воздушное отопление с подачей в помещение горячего воздуха, который нагревался при соприкосновении с поверхностями печи. В XVIII веке появились системы парового и водяного отопления.
С начала XIX века начинают все больше применять пар, как для отопления помещений, так и для обогрева теплиц. Во второй половине XIX века, приблизительно в 1855 году, изобрели первый отопительный радиатор. Он имел вид прямоугольной коробки из толстых металлических труб с вертикальными дисками. Его изобрел русский немец итальянского происхождения Франц Карлович Сан – Галли, проживающий тогда в Санкт – Петербурге. В XX веке создали панельное и лучистое отопление. К концу XX века становится популярным новый вид топлива – природный газ.

В нынешнее время пути развития отопительных систем направлены на поиск новых источников топлива, таких как солнечные коллекторы и им подобных.